从"做出来"到"卖出去"

灵巧手从仿生人手出发，是人形机器人重要末端执行器。

灵巧手从仿生人手出发，旨在拓展人类能力边界。人手的演化伴随着人类操作能力从简单抓握向精细操作的提升，灵巧手结构基于人手，旨在模拟人手参与真实世界的感知、操作、情感交互功能。灵巧手是人形机器人重要末端执行器。灵巧手相比传统夹爪，泛化能力更强，可实现多任务迁移；相比机器人下肢，能实现交互感知、精细操作，价值量占比更高，是人形机器人重要末端执行器。随着柔性电子皮肤和感知运控算法的发展，灵巧手将向"全感知"和"自适应"演化。分为驱动、传 、感知三大系统。灵巧手的构成为①驱动系统（价值占比最高）：以电机驱动为主流，空心杯电机应用广泛，有齿槽无刷电机或成低成本替代方案；②传动系统：存在腱绳和连杆两大方案，连杆可控性强，是国内主流 同时关注减速器和丝杠环节；3感知系统：重点关注位置传感器、力1力矩传感器、触觉传感器。灵巧手技术路线可划分为仿人和特化两大路线。

仿人路线是目前的主流路线。仿人路线的灵巧手为具备人手运动效果与感知能力，自由度接近人手，广泛采用腱绳传动以模拟人手肌腱收缩，配备丰富触觉传感器，并呈现出向柔性电子皮肤发展的趋势，典型产品包括兆威机电 ZWHAND 、宇树 Unitree Dex5等。特化路线聚焦"高适 性"，面向特定需求场景。特化路线以"拓展灵巧手应用边界"为目标，可应对多样化操作场景。以创新结构为设计核心，突破传统灵巧手局限。典型案例包括中国科大团队研发的章鱼触手形方案、加州大学团队研发的卷尺形方案等。 长期看消费场景需求广阔，短期灵巧手在特殊场景及工业场景率先落地。不同场景对灵巧手设计有针对性要求。 消费场景下：灵巧手是智能化的关键，要求高灵活性与强交互性，采用空心杯电机＋腱绳传动＋柔性电子皮肤方案。 特殊场景下：灵巧手需增强感知、特化防护。 工业场景下：灵巧手降本增效需求迫切，可能转向有齿槽无刷电机＋连杆传动方案。特殊场景机器代人需求迫切，有望率先落地。灵巧手可使人形机器人具备操作能力、能够进入危险环境作业、真正实现替人，或将很快落地。工业场景空间广阔，降本增效加速灵巧手渗透。3C电子、汽车制造等行业需频繁调整产线，灵巧手泛用性强，是柔性制造的重要一环；当前国产灵巧手价格持续下探，助力灵巧手加速落地。 行业相关标的梳理：关注灵巧手整机、驱动电机（空心杯电机）、丝杠（滚珠丝杠、行星滚柱丝杠）、减速风险提示：人形机器人产业推进进度不及预期、相关标的业务进展不及预期、相关标的业绩不及预期、研报使用的信息存在更新不及时风险。

器（谐波减速器、行星减速器）、传感器（六维力／力矩传感器、触觉传感器）、 PEEK 材料。

灵巧手：人形机器人重要末端执行器

技术路线：仿人主流与特化创新并行，共拓应用边界

应用场景：特殊场景率先落地，工业场景赋能柔性制造

手的演化伴随着人类操作能力从简单抓握向精密操作的提升。在约3.6亿年前四足动物的起源过程中， 带有指趾结构的强壮四肢逐渐形成；大约6500万年前的灵长类动物化石显示其拥有可能与抓握树枝相 关的长手指结构；大约450~300万年前，古人类手的进化反映出精密操作能力的增强，化石证据显示 当时人类已会制作并使用工具（石器）。  现代文明中，人手的力量抓握、精捏等动作至关重要。人手共有24个自由度（手指21个自由度+腕的 外展、腕的弯曲和手掌的弧度3自由度），这种结构使人手可完成力量抓握、精捏等核心动作。这些动 作在现代人类日常生活中经常被使用到，例如在清洁、烹饪等活动中。 灵巧手的结构基于仿生人手。灵巧手在结构设计上模仿人手，以达到人手的灵活性与稳定性。人手的 骨骼结构是其功能的基础：①第1掌骨的位置使拇指可以自由地越过掌心对向其余4指；②控制手弓的 凹陷程度允许人手安全握住和操控各种形状和大小的物体；③腕掌关节大大提高了手的灵活性；④掌 指关节是支撑手部掌弓活动的拱顶石，其附属运动使得手指更好地适应所持物体的形状；⑤指骨间关 节仅可做屈曲和伸展运动，拇指指骨间关节可以在用拇指指腹给物体施加压力时过伸。  灵巧手设计目标在于模拟人手的核心功能、突破人类生理限制，并在特定领域实现性能增强。1）感知 与信息处理：通过多模态感知技术感知物体的形状、姿态、表面纹理等信息，使得灵巧手能够像人手 一样对物体进行精细的感知和判断，为后续的操作和决策提供准确的信息支持；2）工具操作与生产力 创造：灵巧手的设计使其能够像人手一样灵活地操作各种工具，精确地抓取和操作零件，进行装配、 加工等操作，提高生产效率和质量；3）社会交互与情感沟通：灵巧手可以模拟人手的动作，与人进行 自然的互动，还能通过握手、拍肩等动作表达关怀和鼓励，增强情感体验。灵巧手属于抓手类末端执行器，可实现抓持和操作。末端执行器是机器人动作决策的执行输出工具， 按功能分为两大类：①工具类末端执行器根据具体工作需求专门设计并预留标准化接口；②抓手类末 端执行器担负着执行各种动作、抓持和操作的任务，经历了从两指夹持器（结构简单、适配单一场 景）、多指抓持手（仅能抓持、无法操作）到多指灵巧手（更高系统集成度、更强感知能力、可实现 抓持和操作）的发展过程。灵巧手泛化能力强于传统夹爪，可实现多任务迁移和使用工具。传统工业夹爪重复精度达±0.02毫米， 对抓取成功率要求极高，特点是精密力控、大行程，需要每个任务单独编程。灵巧手由于传动链路更 长，重复定位精度基本只能达到±0.2毫米，可实现多任务迁移和使用工具，泛化能力更强，优势在于 柔性生产、快速部署和换型，比如抓治具、拣货、包装入盒等，比人从事同类工作良率更高、一致性 更好，但相对来说又有一定的容错率。灵巧手相对下肢重要性更强。灵巧手是人形机器人与外界交互感知的重要枢纽。灵巧手集成丰富传感器，可助机器人对外界进行 感知交互；而下肢主要搭载压力传感器、惯性测量单元等，作用主要为满足自身平衡与移动需求。灵巧手是人形机器人实现精细操作的执行终端。对于人形机器人，主要提供操作功能的是上肢，下 肢虽在部分任务中也可辅助操作，但主要提供本体支撑、全身协调与移动功能。灵巧手是人形机器人高价值量环节。灵巧手占人形机器人整机成本的 14-18%，其技术溢价能力高于 下肢，性能直接决定人形机器人的商业化落地广度与深度。灵巧手向“全感知”和“自适应”方向发展。灵巧手诞生于上世纪70年代，大致经历了三个发展阶段。 1970-1990，具备基础结构（驱动+传动+感知），可实现简单抓取；1990-2020，随着嵌入式硬件 发展，系统集成度提高，感知能力提升；２020至今，随着电子皮肤的发展和感知与运控算法的进步， 向“全感知”和“自适应”方向发展。典型灵巧手由驱动、传动、感知三个系统组成。驱动系统：提供动力； 传动系统：将驱动系统产 生的动力转换为手指关节运动；感知系统：感知自身变化和外界环境。成本拆分中驱动系统占比最高。以Tesla Bot灵巧手为例，成本结构中，单只灵巧手约11650元，驱动系 统（驱动器、空心杯电机）占比约67%，传动系统（蜗轮蜗杆、行星齿轮箱）占比约12%，感知系统（编 码器）占比约21%。驱动系统负责为灵巧手提供动力。主要驱动方式包括电机驱动、液压驱动、气压驱动、形状记忆合 金驱动。大多数灵巧手选取电机驱动方式。灵巧手可以从输出力矩、反应的快慢、灵巧手控制性能、可靠性、 使用期限以及造价等综合因素选取驱动源。电驱方案有着响应快、精度高、可靠性高等优点，如今 的大多数灵巧手选取的都是电机驱动方式。空心杯电机是一种直流永磁伺服电动机，在结构上突破了传统电机的转子结构形式．采用无铁芯转子， 定子为空心杯状，外形尺寸紧凑，机体轻巧。新颖转子结构减少能量损耗。空心杯电机新颖的转子结构消除了由于铁芯形成涡流而造成的电能损 耗，同时其重量和转动惯量大幅降低，从而减少了转子自身的能量损耗。相比普通电机效率高、轻量化。空心杯电机效率高、响应速度快、灵敏度高、轻量化，完美契合灵 巧手空间小但精度要求高的特点目前多款灵巧手采用空心杯电机作为驱动方案。目前兆威ZWHand、特斯拉Optimus第一代灵巧手、 因时机器人灵巧手、雷赛智能DH2015、星动纪元XHAND1等灵巧手产品都选择使用空心杯电机作为其 驱动方案。直流有齿槽无刷电机是一种通过电子换向替代传统机械换向的电机，相较传统有刷电机，直流有齿槽 无刷电机寿命长、速度高、效率高、噪声低。直流有齿槽无刷电机相对无刷空心杯电机的优势是高负载、低成本。其高负载特性适配低速高功率场景。直流有齿槽无刷电机的起动扭矩较大，适合需要低速、高功率 输出的场合。无槽直流无刷电机（例如无刷空心杯电机）适用于高速、高转矩密度、小空间的工作场合。可能凭借低成本特性替代空心杯电机。鸣志电器官网显示，有刷空心杯电机售价在1000-2000元不 等，无刷空心杯电机售价在1000-3000元不等，而直流有齿槽无刷电机售价普遍在1000元以下。在低 速高功率场合使用直流有齿槽无刷电机替代空心杯电机能够有效实现灵巧手电机部件的大幅降本。传动系统将驱动系统的动力传递到手指关节，使关节运动。以Tesla的灵巧手为例，其传动装置分为三 个环节：减速模块：位于电机侧，负责降速和提高输出扭矩；线性传动：将旋转运动转换为直线 运动； 末端传动：连接驱动器和关节末端。连杆方案可控性强，是国内主流。当前灵巧手的传动方案主要包括腱绳传动、连杆传动、齿轮/蜗轮蜗 杆传动等。部分厂商使用单一方案（如曦诺未来的全绳驱方案），也有部分厂商采用混合方案（如智 元Skill Hand的“丝杠+连杆+腱绳”混合传动方案），目前腱绳方案和连杆方案应用最为广泛：腱绳 方案节省空间、柔韧性好、成本较低，但其一致性和刚度略差，长期使用后腱绳易拉伸变形，导致精 度下降；连杆方案存在结构冗杂、笨重、柔性不足的问题，但是刚度大、负载能力强、结构稳定，成为国内主流，落地产品包括因时机器人-RH56DFX等。腱绳+连杆混合方案兼顾仿生、精度与握力，有望成为趋势。腱绳使得灵巧手的运动更接近人手，而机 械连杆能提供更高的负载和精度，混合方案兼顾仿生、精度与握力，有望成为未来趋势。减速模块主要使用行星减速器，未来有望向谐波减速器过渡。灵巧手的减速模块将高转速、低转矩的 输入转换为低转速、高转矩的输出，同时起到增加传动精度和增加负载能力的作用。减速模块主要关 注行星减速器和谐波减速器。行星减速器精度略逊，但承载能力高、成本较低，是当前主流方案； 谐波减速器体积小、重量轻、精度高，适配灵巧手轻量化、高精度的需求，但成本较高，未来随着 技术进步，有望实现降本、替代传统方案。线性传动的主流方案是丝杠，关注滚珠丝杠（中低负载）与行星滚柱丝杠（高负载）。线性传动环节 将旋转运动转换为直线运动，主流方案是丝杠，主要包括滚珠丝杠和行星滚柱丝杠。行星滚柱丝杠相 比滚珠丝杠具有承载高、速度高、体积小、寿命长等优点。在相同体积下，行星滚柱承载能力强于滚 珠丝杠，但滚珠丝杠成本较低。若处于中低负载场景下，灵巧手可选用性价比更高的滚珠丝杠；若处 于高负载场景下，灵巧手则更适用行星滚柱丝杠。灵巧手搭载的传感器可分为内部传感器与外部传感器。内传感器感知自身状态信息，主要关注力/力矩、位置传感器。位置传感器用于检测灵巧手的位置，主 要路线有光电编码器和磁电编码器；力/力矩传感器应用于灵巧手内部，为灵巧手提供动态力反馈，目 前主要有一维、三维等低维的力/力矩传感器和更精密的六维力/力矩传感器。外传感器获取外部环境信息，主要关注触觉传感器。触觉传感器用于实时感知与物体的接触力、压力 分布等信息，为精确控制提供数据支持，按技术路线主要可分为压电式、电阻式、电容式等传统方案 和磁电式、视触觉等新兴方案。力/力矩传感器：关节采用一/二/三维传感器；手腕、指尖采用信息更全面、精度更高的六维传感器。 在灵巧手上，力/力矩传感器主要分布在手指关节、指尖等，主要包含一维、三维和六维传感器。以 HIT/DLR灵巧手为例，一维、二维传感器布置在手指关节, 测量手指对物体施加的作用力。与一维、三 维传感器相比，六维传感器是维度最高的力觉传感器，能提供最为全面的力觉信息，实现更高精度的 力觉测量，布置在HIT/DLR的指尖。微型六维指尖力/力矩传感器能够直接检测手指尖与被抓握物体的 接触力与力矩, 为手指柔顺控制提供更为直接力感信息。部分灵巧手在手腕处也会采用六维力/力矩传 感器，如Tesla的Optimus。位置传感器：主流路线包括光电编码器和磁电编码器，后者更泛用。位置传感器用于将机械运动（如 旋转）转换成电信号，精确检测灵巧手的位置、位移或运动状态，普遍采用编码器。编码器主要分为 光电编码器和磁电编码器两种路线，分别通过光信号、磁场信号进行转换。由于磁场信号抗干扰能力 更强，所以磁电编码器对灰尘、湿气、一般振动及温度变化的适应性优于光电编码器，更适用于一般环境。触觉传感器按照感知原理可分为压阻式、压电式、电容式、磁电式、视触觉：压阻式灵敏度高、检 测限低、制备工艺简单、技术成熟、成本低，但存在信号采集难度较高、部分材料可能受温度影响等 问题；压电式动态响应性能好、耐用性高，但易受温度影响、难以检测静态力；电容式灵敏度高、 响应速度快、功耗低、结构简单、受温度影响小、可测量接近觉，但稳定性不好、易受寄生电容影响；磁电式精度高、灵敏度高，能测量六维力、位置、材质、温度、硬度等多种触觉信息，数据输出频 率高达 1000Hz，但成本高、无法抗强磁干扰。视触觉可感知多维信息且无电气干扰，但实时反馈和 柔性响应有局限，易受温度影响且体积较大。柔性电子皮肤是发展趋势。柔性电子皮肤兼备柔性+触觉反馈+仿生的特性，可实现温度、湿度、压力 等多功能感知能力，是当前重要的发展趋势。触觉模态将在进入消费场景后成熟。虽然大多数灵巧手均加装触觉传感器，但目前触觉数据缺乏，触 觉模态的发展仍处于起步阶段。从成本角度出发，短期内触觉模态意义不大；长期内，随着具身智能 在工业、商业应用彻底成熟并进入交互要求更精细的家庭场景，触觉模态将成为机器人真正理解物理世界的关键。仿人路线以人手的结构、运动方式和感知能力为模仿对象；特化路线则以强化特定性能为导向，设计特 化形态。目前大多数灵巧手走仿人路线，部分科研团队积极探索特化路线，或将拓宽灵巧手发展边界。为具备人手运动效果，在自由度、传动方式上结构仿生。自由度接近人手：部分灵巧手自由度接近人手，为复现人手精细动作提供结构基础支撑。例如帕西尼 DexH13有16个自由度，兆威机电灵巧手有17-20自由度。腱绳传动模拟肌腱收缩：为模拟肌腱收缩，减少机械式转动关节带来的限制，提高灵活性，部分灵巧 手采用腱绳传动模拟人手的腱与肌肉，如Shadow Dexterous Hand。为具备人手级感知能力，在传感技术上功能仿生。触觉传感器模拟人手触觉：部分灵巧手单手配备近千个多维触觉传感单元，通过几千个触觉信号精确 感知物体的纹理、硬度、温度等物理特性，如帕西尼DexH13。柔性电子皮肤模拟人手皮肤，实现全覆盖感知：柔性电子皮肤可模拟人类皮肤触感，进行曲面贴合， 布置大量感应点，实现全覆盖感知。例如华威科的柔性电子皮肤，每个感应点面积仅1平方毫米，一只 机器人灵巧手可布置超1000个感应点，灵敏度达1克级别，目前已装备1000台人形机器人灵巧手。核心性能聚焦 “高适应性”，面向特定需求场景。特化路线以 “拓展灵巧手应用边界” 为目标，可 应对多样化操作场景。以创新结构为设计核心，突破传统灵巧手局限，举例如下：触手形方案模仿章鱼，实现高适应性、高负载和抓取稳定性。中国科大团队研发的触手型执行器 SpiRobs在结构上受生物对数螺旋结构启发，运动方式上模仿章鱼触手。使用电机驱动电缆，通过控 制触手的卷曲/舒展运动来实现到达、包裹、抓取和运输不同物体；它可以对多尺度物体、不规则物体 进行抓取，负载最高可达260倍自重，实现了高适应性和抓取稳定性。卷尺形方案具备轻量化、柔性、可扩展性特点，有望应用于极端环境。加州大学团队研发的卷尺形执 行器GRIP-tape使用类似卷尺的双向带簧附肢，实现一定柔性和扩展性。未来GRIP-tape可能凭借其轻 量化、柔性、高可扩展性、多模式操作能力在农业与太空、深海等极端环境落地。特殊场景中灵巧手作为末端执行器将参与应对多元化作业需求。作为机器人的末端执行器，灵巧手能 在应急救援与巡检防爆场景中发挥作用、参与应对多元化作业需求。应急救援场景（如地震、火灾、 水下）：传统救援方式在极端环境、复杂地形与黄金救援时间窗的夹击下，往往力有不逮。机器人在 救援场景中可以到达人类无法到达的危险区域、提供实时影像和数据、保护救援人员安全，灵巧手作 为机器人末端执行器之一，将在其中发挥重要作用。巡检防爆场景（如矿山、石油化工、核电站）： 矿山、化工企业、电力企业的巡检环境复杂且危险，人工巡检面临诸多风险。巡检防爆机器人能进入 高风险区域代替人工操作，有效降低风险，保障人员安全，提高效率和准确性，灵巧手作为机器人末 端执行器可在其中参与应对多样化作业需求。工业场景中灵巧手将成为柔性制造生产线升级重要工具。在3C电子、汽车零部件等高精密装配行业， 传统刚性夹爪或二指抓手难以适应多变工件的形态、材质及操作策略。灵巧手凭借其多自由度、多模 态传感与自适应控制能力，能完成螺丝紧、柔性组件组装、缆线插拔等复杂任务，成为柔性制造生 产线升级的重要工具。消费场景灵巧手对于提升服务、拟人交互至关重要。养老康养、家庭家政为消费场景主要应用方向。 养老康养：灵巧手可协助完成如握持水杯、整理物品、开关门等典型动作，对于提升服务智能化和拟 人交互体验至关重要。家庭家政：灵巧手推动技术升级，未来可拓展至烹饪等复杂家务。特殊场景对灵巧手的感知功能、防护技术提出要求。应急救援场景要求数据实时精准，需强化感知 功能。救援场景需要搜索幸存者及探测周围环境，灵巧手作为与外界接触的末端执行器，应具备较强 的感知功能。巡检防爆场景或存在极端环境、易燃易爆风险，需特化防护性能。电力企业巡检场景 存在高压、高温环境，矿山、石油化工等场景存在易燃易爆风险，灵巧手需要应用特定材料与相应防 护技术。工业场景对灵巧手有长时间运行、低成本、高精度等需求。降本逻辑下无刷有齿槽电机有望替代空 心杯电机。空心杯电机方案能效高，是满足灵巧手长时间运行的理想方案，但成本更低的无刷有齿槽 电机随着技术升级有望在工业场景实现替代。连杆传动方案可控性强，有望成为最优选。腱绳传动 方案一致性和刚度略差，长期使用后腱绳易拉伸变形，导致精度下降；连杆传动方案刚度大、负载能 力强、结构稳定，有望成为工业场景灵巧手传动方案的最优选。消费场景对灵巧手的灵活性、泛用性、交互性要求更高。空心杯电机+腱绳传动或是未来趋势。空心 杯电机相比普通电机具有灵敏度高、响应速度快、重量小、体积小、噪音小的优势；腱绳传动具有柔 性、轻量化、低成本的优点；空心杯电机+腱绳传动或是消费场景下的未来趋势。触觉传感器势在必 行，或将向柔性电子皮肤演化。触觉模态将成为机器人真正理解物理世界的关键，触觉传感器势在必 行，或将向柔性电子皮肤演化。柔性电子皮肤可贴覆在灵巧手的指尖、手心与手背，完美贴合各种复 杂曲面，模拟人手触觉，精准感知压力、温度等环境信息，有望成为未来趋势。特殊场景机器代人需求迫切，政策持续助推。应急救援、巡检防爆等特殊场景中存在大量威胁人类安 全的因素，机器代人需求迫切。政策持续发力，2023年11月发布的《人形机器人创新发展指导意见》 提出面向恶劣条件、危险场景作业等需求打造特种应用场景下的高可靠人形机器人解决方案；同年12 月发布的《关于加快应急机器人发展的指导意见》提出到2025年要研发一批先进应急机器人。作为机器人重要末端执行器，灵巧手有望率先打开特种作业新空间。在应急救援场景实现机器替人。目前已有应急救援场景试用四足机器人，但四足机器人不具有抓取、 操作能力，一般承担运输物品、搭载设备等简单任务，无法替代人类进入危险场景作业。而灵巧手可 进行智能化精细操作，有望助力人形机器人在危险场景替代人类。推动巡检防爆场景智能化。目前部分国内变电站已引进四足机器人进行巡检试水，但四足机器人的任 务主要以监测为主。灵巧手具备交互感知与精细操作能力，有望助力人形机器人完成设备交互和作业 执行等任务，推动巡检智能化程度提高。灵巧手泛用性强，助力工业制造。当前柔性制造已成趋势，2024年1月，工信部等七部门发布《关于 推动未来产业创新发展的实施意见》，提出“推广柔性制造、共享制造等模式。以3C、汽车行业为例， 行业新品迭代速度快、定制化程度高，需要频繁调整产线、更换末端执行器，产线具有高柔性特点。 在这样的背景下，灵巧手依靠触觉、温度、视觉等多模态感知能力能够精准补偿环境扰动，实现多种 工具的操作并完成多种任务，或将成为未来工业柔性生产的基础设施。国产灵巧手价格或将持续下探，加速人形机器人落地工业场景进程。目前国产灵巧手价格仅为国外价 格的1/10，且价格在持续下探。灵巧智能灵巧手目前售价在7~9万元，计划未来3年将终端售价做到1万 元左右；2024年因时机器人灵巧手价格已从5万元下探至3.5万元；灵心巧手新品灵巧手也下探至万元 内，售价仅8000元。目前人形机器人的高成本是其商业化的最大障碍，灵巧手作为人形机器人重要的 末端执行器，目前成本约占人形机器人的14%~18%，其价格下探将加速人形机器人落地工业场景的进程。速腾聚创在2025年1月发布第二代灵巧手Papert 2.0，具有20个自由度，最大负载五千克，在指尖指腹 和手掌上共有14个力传感器，可以与感知系统闭环组合成为“手眼协同”解决方案。秉持“成为全球 领先的机器人技术平台公司”的清晰愿景，速腾聚创将立足整机，持续为行业提供机器人增量零部件 及解决方案，为机器人开发者缩短研发周期，加速智能机器人在工业、商业、消费等应用领域的商业 化落地。兆威机电在2025年7月5日发布新一代仿生灵巧手ZWHAND。相较于上一代的产品，新产品实现了从 单点突破到系统升级的跨越，其核心优势体现在：仿生性能进阶：外形贴合人体工程学，核心组件 设计寿命超1万小时，全链路安全保护机制；场景化产品矩阵：全驱动方案具有高灵活、柔顺控制等 特点，适用于工业场景；欠驱动方案则具备高负载、强抓力等优势，适配服务机器人领域。鸣志电器的核心业务是控制电机及其驱动系统，2024年公司持续在核心业务研发端投入资源以提高产 品线的技术含量。公司的无刷电机在工控自动化，机器人，高端医疗仪器以及生化实验设备，智能驾 驶/激光雷达等新兴高附加值应用领域布局。伟创电气自成立以来始终专注于电气传动和工业控制领域，布局了轴关节模组、无框力矩电机、空心 杯电机等产品，面对人形机器人的应用场景，为其提供旋转执行器、灵巧手、线性执行器等关键部件。伟创电气ECH系列直流无刷空心杯电机，具备高效率、高转矩、高转速的特点，显著降低了温升和噪 音，适用于人形机器人仿真手指关节。中大力德从事机械传动与控制应用领域关键零部件的研发制造，以精密减速器、减速电机等核心零部 件及智能执行单元组件为主要产品。公司具有深厚的生产研发经验，同时具备行星减速器、谐波减速 器和RV减速器生产能力。汇川技术在精密机械产品方面积极布局，已具备成熟的高精度滚珠丝杠设计能力。公司位于南京的新 工厂已开始投产，主要生产工业机器人及精密机械产品。柯力传感作为智能传感器及工业物联网的龙头企业，近年来持续加码机器人传感器赛道，已推出多款 适配不同场景的六维力传感器。近日公司投资他山科技，将进一步完善在机器人核心传感部件上的产 品矩阵，强化“力觉+触觉”一体化解决方案的竞争力。昊志机电成立于2006年，其产品涵盖谐波减速器、DD电机、无框力矩电机、六维力矩传感器、机器人 关节模组、末端执行机构等，是国内少数能够生产六维力矩传感器的企业之一。杭州 柯林成立于2002年，于2021年上市，2025年3月发布A股首个钙钛矿GW线募资计划，拟募集资 金总额不超过14.6亿元，扩产步伐加速。公司凭借十多年传感器研发及应用的核心优势，已成功研发 多款六维力传感器产品，近期正稳步推进多家头部目标客户的适配送样。触觉传感器：汉威科技是国内领先的传感器及智能仪器仪表企业，掌握柔性压阻、柔性压电、柔性汗液、柔性电容 四大核心技术，形成了自主知识产权的多品种、多量程的柔性微纳力学量传感器及大面积阵列的核心 设计能力、大面积印刷电子批量制造等核心能力，并已取得百余项核心专利。